1. Dosbarthiad yn ôl Strwythur
Yn seiliedig ar eu strwythur mecanyddol, mae robotiaid palletizing yn perthyn i dri chategori: arddull Cartesaidd, cymalog (cymal cylchdro), ac arddull gantri.
① Robotiaid Palletizing Cartesaidd: Mae'r rhain yn cynnwys pedair cydran yn bennaf: colofn fertigol, braich echel X, braich echel Y-, a gripper. Maent yn defnyddio pedair gradd o ryddid (yn cynnwys tri chymal llinol ac un cymal cylchdro) i gyflawni tasgau palletizing. Mae'r math hwn yn cynnwys strwythur syml, anhyblygedd strwythurol uchel, a chynhwysedd cario llwyth uchel, sy'n ei gwneud yn addas ar gyfer paletio deunyddiau trymach.
② Robotiaid Cymalog (Cyd Rotari): Mae'r robotiaid hyn yn cylchdroi o amgylch eu gwaelod ac yn cynnwys pedwar cymal cylchdro: gwasg, ysgwydd, penelin, ac arddwrn. Cyflawnir rhaglennu trwy ddull "addysgu": mae gweithredwr yn defnyddio crogdlws addysgu llaw i arwain y robot trwy symudiadau penodol, sydd wedyn yn cael eu storio yn y cof ar gyfer atgynhyrchu awtomatig yn ystod gweithrediadau dilynol. Mae'r robotiaid hyn yn cyfuno corff cryno ag ystod weithredu fawr; gallant paletio ar un neu lu o baletau ar yr un pryd a chynnig yr hyblygrwydd i drin tasgau ar draws llinellau cynnyrch amrywiol.
③ Robotiaid arddull Gantri: Mae'r rhain yn cynnwys braich robot wedi'i gosod ar ffrâm nenbont. Mae'r cyfluniad hwn yn cynnig amlen waith fawr a'r gallu i drin deunyddiau trymach.
2. Dosbarthiad yn ôl Gofynion Stacio
① Robotiaid Paleteiddio haen sengl
Mae robotiaid palletizing haen sengl yn cynrychioli ffurfweddiad sylfaenol. Mae deunyddiau'n cael eu danfon trwy gludfelt i fecanwaith troi, lle maent wedi'u cyfeirio yn unol â manylebau cyn symud i'r mecanwaith haenu. Mae cynhyrchion wedi'u trefnu'n dynn mewn patrwm rhagosodedig ar hyn o bryd, ac mae rholeri cludo wedyn yn trosglwyddo'r cynhyrchion a drefnwyd i'r weithfan nesaf, gan gwblhau gweithrediad stacio'r robot.
② Robotiaid Paleteiddio Aml-haen
Fel y cyfatebol i systemau haen sengl, mae robotiaid paledeiddio amlhaenog yn eu hanfod yn fwy cymhleth. Yn y systemau hyn, mae'r llwyfan trosglwyddo wedi'i leoli o dan y cludfelt ac mae'n gallu symud yn ochrol. Yn ystod y broses pentyrru, mae deunyddiau'n cael eu trefnu'n daclus ar blât trosglwyddo, sydd wedi'i leoli i ddechrau ar ei derfyn mwyaf chwith. Pan fydd deunyddiau ar y cludfelt yn cael eu hatal gan stop, maent yn ffurfio rhes sengl, wedi'i halinio. Yna mae'r plât trosglwyddo yn symud i'r dde, ac mae'r broses yn ailadrodd i ffurfio rhes arall. Mae'r cylch hwn yn parhau; wrth i bob haen newydd o ddeunydd gael ei ychwanegu, mae llwyfan codi'r robot palletizing yn disgyn i uchder un haen, gan stopio dim ond pan fydd y pentwr yn cyrraedd yr uchder cyfanswm a ddymunir.
③ Rhes-Robot Paletizing Trefniant
Mae'r math hwn o robot palletizing yn cyfleu deunyddiau wedi'u trefnu mewn rhesi; mae plât gwthio yn trosglwyddo'r deunyddiau sy'n dod i mewn i lwyfan cronni. Yna mae'r mecanwaith yn symud i'r chwith ac yn gwthio i fyny i bentyrru tair haen o ddeunydd gyda'i gilydd. Mae mecanwaith awyren ar oleddf yn sicrhau bod y broses yn mynd rhagddi'n esmwyth, tra bod dyluniad penodol y llwyfan cronni yn hwyluso'r gweithrediad pentyrru ymhellach. Dim ond ychydig o enghreifftiau yw'r rhain o robotiaid palletizing cyffredin.